Robotique

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Robotique : personnalités

Bien avant de découvrir l'enseignement de l'électronique à l'université après un bac C (1979), j'ai découvert l'électronique dans les cours par correspondance de mon père dès mes 15 ans. Puis j'ai commencé à réparer les amplis des copains et réaliser mes premières expériences électroniques avec des jeux de lumière pour les soirées animées que nous nommions des "Boums". Ensuite les amplis HF en FM, c'était interdit à l'époque et nous étions des pionniers qui animions les campus avec de la musique et les résultats des équipes sportives universitaires, un heure par jour. Les années de fac n'ont pas satisfait mon appétit d'électronique et j'ai réalisé tous les montages que mes maigres économies me permettaient de faire. Avec l'âge, mes responsabilités et donc mes besoins financiers m'ont orienté vers le métier de maitre auxiliaire en électronique. Cela fut une révélation pour moi, j'ai donc décidé de devenir professeur d'électronique (1987). La chance a voulu que je sois accepté dans un IUT GEII. Cela m'a donné une plus grande liberté dans le choix des projets pédagogiques en relation avec l'électronique. Après quelques années et l'apparition des premiers composants programmables accessibles aux étudiants, nous avons participé à un tournoi de robotique (1995) qui a vu notre équipe devancé assez facilement les autres équipes internationales. La littérature sur le thème de la robotique pédagogique étant inexistante en langue française, je décidais de proposer un ouvrage dans ce sens auprès des éditions Dunod (2000). Au début, je ne souhaitais rédiger qu'un seul ouvrage, mais mon éditeur a rapidement jugé qu'il y avait matière à faire plusieurs livres. Donc en l'espace de 4 ans, 3 ouvrages ont été édités. Mais l'éditeur m'a aussi proposé de rédiger des articles et dans la foulée, d'organiser un tournoi de robotique à Paris (2000 à 2003).Depuis plus de 10 ans, maintenant, j'écris un livre tous les 2, 3 ans, des articles à l'occasion, j'ai fait quelques conférences ou des démonstrations à l'invitation de divers organismes : Festival du livre scientifique à Paris (2005), Palais de la Découverte (2007), Sciences Réunion (2011), Festival du film de SF (2012). Après un changement de direction des éditions parisiennes, le tournoi de robotique s'est arrêté sur Paris, et j'ai décidé de l'organiser seul sur ma région Languedoc Roussillon. Le succès fut immédiat dès la 1ère année (2005) avec des anciens candidats et de nouveaux passionnés issus des forums Internet. A ce jour, l'évènement en est à sa 8ème édition en relation avec les acteurs locaux et le nombre de participants devient critique pour notre structure.

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Frédéric Giamarchi

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• 08/09/2012

Parcours académique et professionnel : Guillaume Morel est né à Clermont-Ferrand en janvier 1969. Après un diplôme d’ingénieur électronicien de l’Institut des Sciences et Technologies (1990), il a obtenu en 1994 un doctorat de l’Université Pierre et Marie Curie (UPMC) – spécialité Mécanique et Robotique. Il a ensuite travaillé deux années au Massachusetts Institute of Technology comme chercheur postdoctoral (1995-1996). De retour en France, après un an passé à travailler comme ingénieur pour le compte d’Electricité de France il rejoint le monde académique en septembre 1997 en tant de Maître de Conférences à l’Université Louis Pasteur – Strasbourg I. Il s’autorise ensuite un nouvel intermède dans le monde industriel en 2000-2001 (ingénieur de recherche à EDF) puis rejoint l’UPMC de ses débuts en tant que Maître de Conférences en septembre 2001. Depuis septembre 2007, il est Professeur en Robotique dans ce même établissement. Fonctions actuelles : A l’Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, Guillaume Morel dirige l’équipe AGATHE (Assistance aux Gestes et Applications Thérapeutiques) qui regroupe une quinzaine de chercheurs permanents ou non autour de la robotique d’assistance au geste avec un intérêt particulier pour les applications thérapeutiques (assistance à la chirurgie et à la médecine, rééducation fonctionnelle). Parallèlement, il dirige la formation d’ingénieurs en Robotique qu’il a créée en 2006 à Polytech’Paris-UPMC. Guillaume Morel est éditeur associé de la revue IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, et membre des comités éditoriaux de conférences internationales de référence dans les domaines de la robotique, de la mécatronique et de l’assistance au geste chirurgical (IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation, IEEE Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, Inf. Conf. on Medical Image Computing and Computer Assisted Interventions). Il est également membre du Directoire de la Recherche de l’UPMC, qui est le board de l’Université sur lequel s’appuie la Présidence pour définir sa politique de recherche. Parcours scientifique : Depuis 15 ans, les travaux de recherche de Guillaume Morel ont porté sur la commande des systèmes robotiques exploitant des capteurs extéroceptifs, en particulier la commande en efforts (contrôle fin des contacts) et l’asservissement visuel (contrôle des mouvements exploitant une image en temps réel). En 1999, à la suite d’une rencontre avec le Professeur Marescaux à l’hôpital de Strasbourg, il oriente ses recherches vers les applications chirurgicales en proposant un système d’automatisation du geste endoscopique exploitant les techniques d’asservissement visuel, un projet qui lui vaut d’être lauréat du concours national « ACI jeunes chercheurs ». Revenu à l’UPMC, il poursuit ses recherches dans cette idée que les systèmes robotiques peuvent exploiter des informations sensorielles pour réaliser des gestes simples en autonomie, et non sous contrôle complet du chirurgien comme c’est le cas actuellement. Trois expériences réalisées sur des animaux par son équipe de recherche jalonnent ce travail : • en 2005, un robot baptisé MC2E, capable de contrôler en temps réel les efforts appliqués à un organe dans une procédure laparoscopique, est utilisé comme un assistant par le Dr. N. Bonnet pour réaliser une ablation de la vésicule. Ce qui est nouveau dans cette expérience c’est que le robot, exploité pour dégager la vésicule en tirant dessus avec une force constante, fonctionne de façon autonome et non pour suivre une trajectoire imposée. • En 2006, dans le cadre du projet Gabie, un système robotique intervient à l’intérieur d’un cœur battant grâce à un guidage automatique exploitant en temps réel des images échographiques. Le chirurgien ne déplace pas directement le robot mais contrôle la trace de l’instrument directement dans l’image échographique grâce à une interface informatique. • En 2010, dans le cadre du projet PERSEE, un système micro-robotique permet de réaliser une image in vivo grâce au balayage d’une sonde d’endomicroscopie confocale à la surface d’un organe. La résolution des images est à l’échelle du micron alors que, sur le sujet vivant, l’amplitude des mouvements engendrés par la respiration est 10 000 fois plus grande (un centimètre). Guillaume Morel est auteur ou co-auteur d’une centaine d’articles dans des journaux et conférences internationales à comité de lecture de rang A ainsi que d’une dizaine de brevets internationaux déposés ou en cours de dépôt. Projet scientifique : Au cours des dernières années, l’équipe Agathe a opéré un virage important en abandonnant le paradigme de l’automatisation du geste par commande référencée capteurs, qui, bien que techniquement réalisable, se heurte à des obstacles liés à la sécurité d’exécution et à des difficultés d’acceptation par le corps médical. Aujourd’hui, les travaux sont orientés vers le développement du concept de comanipulation : les dispositifs considérés sont des systèmes robotiques qui travaillent en synergie avec le chirurgien, pour augmenter ses capacités motrices ou sensorielles et faciliter la réalisation de l’intervention. Parallèlement, les mêmes concepts sont exploités dans des applications de rééducation fonctionnelle.

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Guillaume Morel

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• 20/03/2011

1 - Formation -- 2007 : Thèse de Sciences Cognitives, Université Pierre et Marie Curie - Paris 6. -- 2003 : DEA de Sciences Cognitives, Université Pierre et Marie Curie - Paris 6. -- 2003 : Diplôme d'Ingénieur de l'ENSIIE (CNAM), Évry. -- 2000 : Maths Sup / Maths Spé (MP), Lycée Charlemagne, Paris. 2 - Expérience Professionnelle -- depuis 2010 : Chercheur au CNRS, Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR UMR7222), Université Pierre et Marie Curie - Paris 6. -- 2008 - 2010 : Chercheur post-doctorant à l'Institut Cellules Souches et Cerveau, INSERM U846, Lyon. -- 2008 : Stage post-doctoral à Okinawa Institute of Science and Technology, Japon. -- 2003 - 2007 : Doctorant au Laboratoire de Physiologie de la Perception et de l'Action (LPPA UMR7152), Collège de France, et au Laboratoire d'Informatique de Paris 6 (LIP6 UMR7606), Université Pierre et Marie Curie - Paris 6. 3 - Publications La plupart de mes publications sont parues dans des journaux scientifiques internationaux, des conférences internationales avec comités de lecture, et dans des chapitres de livres publiés par Oxford University Press et MIT Press. Ces publications décrivent mes travaux de recherche dans les domaines des Neurosciences, de l'Intelligence Artificielle et de la Robotique. L'ensemble de mes publications se trouve sur ma page web et certaines peuvent y être téléchargées. 4 - Autres expériences liées à la Recherche et à l'Enseignement Supérieur - Participation à la supervision d'étudiants en thèse ou en master de recherche. - Enseignements en Informatique et en Neurosciences à l'Univ. Paris 6, la Sorbonne, Univ. Lyon 1, Univ. Évry, et dans les écoles d’ingénieurs ENSIIE et ESIEA. - Examinateur et Examinateur-Éditeur pour des journaux internationaux (Neural Computation, Frontiers in Neurorobotics) et des conférences internationales (SAB, SSSC). - Participation à la diffusion scientifique auprès du grand public : France Culture émission « Science et Conscience », France 5 (magazine de la santé), Arte (Global Mag), France 3 Rhônes Alpes, Journée Des Robots et Des Hommes à la Cité des Sciences, AFP, Reuters, Le Point.- Président, fondateur ou membre du conseil d'administration dans différentes associations d'étudiants et jeunes chercheurs (Cognivence, FRESCO, Doc'Up). - Organisation du Forum des Sciences Cognitives en 2004 et 2005.- Participation au mouvement Sauvons la Recherche en 2004, et à l'année de travail pour les États Généraux de la Recherche au sein du Comité de propositions CloEG Paris-centre, et du comité national CIP‐CloEG pour la synthèse des propositions en un texte final soumis au gouvernement.

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Mehdi Khamassi

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• 06/03/2011

Titulaire d'un doctorat en biochimie, Isaac Asimov était avant tout un scientifique de formation. Issu d'une famille russe ayant émigré en Amérique en 1923, il a obtenu la nationalité américaine à l'âge de 8 ans. Fils de libraire, il a vite appris la langue anglaise à force de lecture et dès l'âge de 11 ans il écrivait ses premières nouvelles.Homme de science et de fictionsIl publie sa première nouvelle Au large de Vesta en 1939 alors qu'il obtient sa licence de biochimie. Onze autres nouvelles ont suivi, et à l'aube de la Seconde Guerre Mondiale, il était déjà un auteur de science-fiction reconnu.Homme brillant et prolifique, il s'est pleinement consacré à l'écriture à partir de 1958 suite à son licenciement. Ses valeurs humanistes et son goût pour la science-fiction l'ont rapproché de Gene Roddenberry, le bien connu créateur de Star Trek, dont il fut un grand ami.Photographie d'Isaac Asimov datant d'avant 1959. © Wikimedia Commons, DPAsimov et les trois lois de la robotiqueIsaac Asimov est particulièrement connu pour son Cycle des Robots et ses fameuses trois lois de la robotique qui ont servi de base à nombre d'œuvres littéraires ou filmiques traitant de ce thème, ces trois lois étant :« Un robot ne peut porter atteinte à un être humain ni, restant passif, laisser cet être humain exposé au danger. » « Un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains, sauf si de tels ordres sont en contradiction avec la Première Loi. » « Un robot doit protéger son existence dans la mesure où cette protection n'entre pas en contradiction avec la Première ou la Deuxième Loi. » Il est mort le 6 avril 1992 des suites d'une insuffisance cardiaque et rénale due au VIH. Isaac Asimov aurait été contaminé par une transfusion sanguine infectée en 1983. L'affaire n'a pas été rendue publique avant 2002 par peur de préjugés à l'encontre de la famille Asimov.Un auteur prolifiqueAuteur de plusieurs dizaines de nouvelles et d'ouvrages divers, il a notamment écrit :Fondation (1951)Fondation et Empire (1952)Seconde Fondation (1953)Fondation Foudroyée (1982)Terre et Fondation (1986)Moi, Asimov (1979)L'Homme bicentenaire (1976)Flûte, flûte et flûtes (1977)Les cavernes d'acier (1954)Face aux feux du soleil (1957)Le voyage fantastique (1966)Les Robots (1950)Un défilé de robots (1964)Tyrann (1951)Le Robot qui rêvait (1986)Les Robots et l'Empire (1985)

Sciences

Science-fiction

Isaac Asimov

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• 07/04/2008

Carrière professionnelle * 1999-2008 Maître de Conférences, 60 ème section à l'Université Pierre et Marie Curie * Mai-Juillet 2004 Professeur invité à l'Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (Suisse) * Depuis janvier 2007 Responsable du groupe microrobotique depuis sa création de l'ISIR * Mai 07-août 2009 Responsable de la spécialité MIS (Mécanique et Ingénierie des Systèmes) du master Sciences De l'Ingénieur (SDI)* Mars-Juillet 2007 Professeur invité, à l'Université Libre de Bruxelles (Belgique)* Depuis septembre 2008 Professeur des Universitès, 60ème section à l'Université Pierre et Marie Curie Depuis septembre 2009 - Directeur adjoint du département de licence mention ingénierie mécanique- Directeur adjoint de l'Ecole Doctorale SMAER (Sciences Mécaniques, Acoustique, Electronique et Robotique de Paris), 200 doctorants * Août-Janvier 2011 Visiting Professor Mechanical Engineering Department, Carnegie Mellon, USA Education * 1987-1991 DEUG-Licence-Maîtrise de Mécanique mention Bien (1er) Université Pierre et Marie Curie * 1991-1992 DEA de Robotique mention Bien (1er) Université Pierre et Marie Curie * 1993-1996 Doctorat de Robotique mention très honorable et les félicitations du jury Université Pierre et Marie Curie * 2006 Habilitation à Diriger des Recherches Université Pierre et Marie Curie Projets et distinctions * Responsable scientifique des projets - Démonstrateur de Micro-préhension du prog. <<micro-systèmes>> du CNRS/SPI (1998-2001) - Analyse Modélisation et Simulation du micro-monde, Action Spécifique (AS) du CNRS (2002-03) - Techniques et Méthodes pour la Micro Télé Manipulation, projet PIR ROBEA du CNRS (2002-04) - Télé micro caractérisation, projet de type BQR Equipement de l'UPMC (2005-06) - Perception haptique des échelles micro et nanoscopiques, projet de type ANR PSIROB (2006-09). * Participation aux projets - Nano Robotics for Assembly Caracterisation, Projet de type STREP (2005-2008 - Priorité 3 NMP) - Principe et Outils Nouveaux pour le Microassemblage Automatisme, ANR Blanc (2005-2008) - Méthodes et Outils pour le Micro-assemblage, PAI Tournesol (2006-2008), DRI CNRS (2006-2007) puis PICS CNRS (2009-2010)- Processus bio-inspirés d'auto-assemblages pour les nano-composants, STREP (2006-2010) - Nanoanalyser pour micromanipuler, ANR PSIROB (2007-10). - AFM based nanohandling, PAI Procore (2008-2010) - MaNa Manufacturing on the Nanoscale, FP7-PEOPLE-IRSES (2010-2012) Awards et récompenses - Leader de l'équipe championne du monde du 'Mobile Microrobotics Challenge' en 2010 - Best application paper award à IROS'09 (900 papiers) - Best paper nalist de la revue Applied Physics Letter en 2009 - Best paper à IWMF'06 (100 papiers) Activités de rayonnement - Organisateur du IARP - IEEE/RAS - Euron Joint Workshop on Micro Nano Robotics le 23 et 24 octobre 2006 - Membre de 8 jurys de thèses (rapporteur de 6 thèses) - Membre des comités d'organisation et de lecture de CIRA'05 (IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation), de IWMF'06 (4th International Workshop on Microfactories), de ISAM'07 (IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing ), de RSS'08 (Robotics : Science and Systems 2008), de IWMF'08 (5th International Workshop on Microfactories), d'ISAM'09, d'ISAM'10 et d'IWMF'10. - Responsable du groupe de travail (GT) "Manipulation multi-échelle" du GDR Robotique (7 groupes de travail) crée en janvier 2007, membre du comité de pilotage du GDR MEMS. Activité scientifique - Equipe de Recherche * Equipe MAP (Manipuler, Analyser, Percevoir les échelles micro et nanoscopiques) de l'ISIR * Responsable scientifique de l'équipe depuis sa création en 2007 (3 permanents - 2 post-doctorants - 9 doctorants) - Publications et brevets * 3 livres, 1 en préparation, 3 chapitres de livre, 40 revues internationales, 70 conférences internationales * H-index : 14 (source : ISI Web of Knowledge, Septembre 2010) * 2 brevets, 2 brevets déposés en attente de réponse - Activités d'encadrement * Titulaire de la PEDR depuis le 1/10/2002 et renouvelée depuis le 1/10/2006 * Co-encadrements de thèses : 12 thèses soutenues - 8 thèses en cours * Encadrements de stagiaires : 12 stagiaires de DEA ou Master 2ème année, 6 stagiaires de maîtrise ou Master 1^ère année, 4 stagiaires de fin d'études d'école d'ingénieur Activités d'enseignements UFR d'Ingénierie de l'Université Pierre et Marie Curie, directeur adjoint du département d'Ingénierie Mécanique - Responsabilités administratives * 2000-2008 Membre de la commission de spécialistes de l'UPMC 60ième section * Mars 2007 - Août 2009 Responsable de la spécialité MIS (Mécanique et Ingéniérie des Systèmes) du master de Sciences et Technologies mention Sciences De l'Ingénieur (SDI), 4 spécialités, 300 étudiants dont 150 étudiants de l'UPMC* Depuis septembre 2009 (nouvelle habilitation), directeur adjoint du département de licence de sciences et technologies mention ingénierie mécanique - Responsabilités pédagogiques * Depuis septembre 2009 (nouvelle habilitation), responsable des Unités d'Enseignement, Microrobotique du Master 2 Systèmes Avancés et Robotique (20 étudiants), Vibrations et Ondes du master 1 Sciences de l'Ingénieur spécialité mécanique (160 étudiants), Simulation multiphysique Licence de mécanique et Equilibre (40 étudiants), Stabilité et vibration Licence de mécanique (120 étudiants).

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Stéphane Régnier

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• 15/10/2002

Stefan B.Williams, Professeur, Centre australien de robotique de terrain, Université de Sydney. © The Conversation

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Stefan B. Williams

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