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Mais les applications de la comanipulation ne sont pas limitées à la mise en œuvre de guides pour l'usinage en orthopédieorthopédie. Elles sont utiles également en microchirurgie.
Schéma de principe du système Micron pour l’assistance à la microchirurgie. On exploite ici le principe de comanipulation série. © WeiTech Ang
En microchirurgie (par exemple de l'œilœil, ou de l'oreille), les gestes sont si fins que les limites physiques des capacités humaines de manipulation (résolutionrésolution géométrique, précision, sensibilité aux efforts) sont atteintes ; la comanipulation est alors une façon d'augmenter ces capacités.
Le principe du filtrage actif pour la microchirurgie
Les efforts ressentis par le chirurgien peuvent être ainsi multipliés grâce à un dispositif actif, ce qui permet une perception augmentée. Alternativement, un filtrage actif des hautes fréquences peut contribuer à limiter les microtremblements, ce qui peut être réalisé soit par un comanipulateur série, soit par un comanipulateur parallèle.
Un bon exemple de filtrage actif est celui du système Micron pour l'assistance à la chirurgiechirurgie de l'œil, développé à Carnegie Mellon University aux États-Unis. Le système est tenu dans la main mais la pointe n'est pas solidaire du manche. Un système à actionneurs piézoélectriquespiézoélectriques permet de faire bouger la pointe avec une très grande dynamique. Dans le manche, des accéléromètresaccéléromètres, similaires à ceux qui sont embarqués dans une manette WiiWii, enregistrent les mouvements de la poignée, donc du chirurgien.
Un filtrage intelligent permet de distinguer les mouvements à basse fréquence (lents), qui correspondent aux mouvements intentionnels et les mouvements à haute fréquence (rapides), qui sont les tremblements. Les actionneurs sont commandés pour compenser les mouvements rapides, selon un principe d'annulation qui ressemble à celui des casques antibruit.
