Cassie, un robot bipède développé par Agility Robotics, a appris à marcher tout seul grâce à une nouvelle méthode mise en place par des chercheurs américains. Grâce à la combinaison de l’apprentissage par renforcement et de deux environnements virtuels, le robot a pu s’entraîner à marcher et a réussi à transférer ses acquis dans le monde réel.

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    Les robots de Boston Dynamics surprennent par leur capacité à se déplacer de manière autonome, et une récente vidéo les montre en train de danser, une véritable démonstration de leur agilité. Toutefois, ces robots ont nécessité des années de développement pour en arriver là. Des chercheurs de l’université de Californie à Berkeley ont opté pour une nouvelle méthode, plus rapide, qui permet à un robot d'apprendre à marcher seul.

    Cassie est un robot développé par Agility Robotics et qui se résume à une paire de jambes. Pour la première fois, les chercheurs ont utilisé l’apprentissage par renforcement pour apprendre à un robot à marcher. Toutefois, Cassie n'a pas pu effectuer son apprentissage directement dans le monde réel sans risquer de s'endommager avec de nombreuses chutes.

    Cassie est capable d’évoluer dans le monde réel sans aide avec juste une corde pour le rattraper en cas de chute. © Hybrid Robotics

    Un apprentissage autonome grâce à deux simulations successives

    Les chercheurs ont donc développé un système en trois étapes, qui commence avec un environnement virtuel appelé MuJoCo et une simulation du robot qui doit apprendre à reproduire toute une bibliothèque de mouvementsmouvements. Ce genre de simulations n'est cependant pas suffisamment précis pour que l'apprentissage soit utilisable dans le monde réel. Pour valider les résultats du premier entraînement, ils ont donc fait appel à un second environnement virtuel nommé SimMechanics. Celui-ci est beaucoup plus détaillé et nécessite beaucoup plus de puissance de calcul, et donc ne fonctionne pas en temps réel.

    Une fois l'apprentissage transféré au robot, ils ont pu le tester dans le monde réel sans modifications. Cassie est parvenu à marcher debout ou accroupi sur différentes surfaces, à porter des charges inattendues et à compenser lorsqu'il est poussé ou qu'il trébuche sur un objet. Le robot a même pu continuer à marcher après une panne de deux moteurs dans sa jambe droite. Cassie n'est pas encore prêt à rivaliser avec Atlas ou Spot de Boston Dynamics, mais cette avancée devrait permettre d'accélérer le développement de nouveaux robots.